飛行前点検と緊急時の対応

このレッスンで身につくこと

• 飛行前点検を「通電前の目視 → 通電後の確認 → 離陸前の最終確認 → 低空ホバリング」の順に進め、その順序の理由を説明できる
• 点検で見つかった異常や校正の警告を見て、「飛ばさない」判断を自分で下すことができる
• フェイルセーフの種類（自動帰還・自動着陸・ホバリング）と、帰還高度・電池の引き返し点の考え方を説明できる
• 通信途絶・電池低下・GNSS 喪失が起きたとき、優先順位（機体 → 向かう先 → 連絡）にそって最初の行動を選ぶことができる

点検と判断

飛ぶ前に止める

飛行前点検は、飛ばないという選択肢を残しておくための最後の機会です。見つけたハザード（危険のもと）は、地面にいるうちなら安全に取り除けます。

順序には理由があります。プロペラなど回る部品に触れてよいのは、電源を入れる前だけです。電源を入れたあとは、触れずに画面と周囲で確かめます。

電源は、多くの機体で「送信機が先、機体があと」の順に入れ、切るときは逆にします。ただし機種ごとに違うので、機体の取扱説明書がいつも最優先です。

点検の中身と、飛ばさない判断

点検で探しているのは、飛行中に推力や位置を失う原因です。見つけたときの選択肢は、直す、交換する、その日は飛ばさない、の三つです。理由を言葉にしておくと、依頼主にも説明できます。

• 通電前: プロペラ・モーター・ネジ・バッテリーを見て、欠け・ゆるみ・膨らみ・傷を探す
• 通電後: 画面の警告・衛星・残量・設定・ホーム位置を見て、警告や不足、設定の違いを探す
• 離陸前: 周囲の人・障害物・風を見て、近づく人や予定外の障害物、強い風を探す
• 低空ホバリング: 反応・音・ふらつきを見て、操作への遅れや異音、傾きを探す

センサー校正は毎回ではなく、機体が求めたとき、前回と遠く離れた場所で飛ばすとき、輸送や強い衝撃のあとに行います。手順と頻度は機種の説明書に従います。

• コンパス校正: 屋外の開けた場所で、鉄骨・鉄筋・車・磁石・スマートフォンから離れ、画面の指示どおりに機体を回す
• IMU（慣性計測装置）の校正: 水平で動かない台に機体を置き、静止させたまま待つ
• 校正が通らない、または警告が消えないときは、場所を変えてやり直し、それでも消えなければ飛ばさない

フェイルセーフと GNSS 喪失

フェイルセーフは、異常のときの動きをあらかじめ決めておく仕組みです。代表は、自動帰還、自動着陸、その場でホバリング。名前と選べる動きは、機体によって違います。

GNSS 喪失は、衛星の位置情報が使えなくなることです。位置を保つ手がかりがなくなるので、GNSS だけで位置を保つ機体は、スティックを離しても止まらず、風と同じ向きに流されます。位置が分からないため、自動帰還やその場の位置保持が使えない機体もあり、動きは機種と設定で違います。機種の説明書で確かめておきます。

風が 2 m/s なら、風速 × 時間（10 秒で 20 m）が、止まっていた機体の流される距離のおおよその目安です。少なめのこともありますが、動いている最中に失うと勢いの分だけ先まで、突風や高所の強い風ではもっと流されます。別の位置センサーがあれば助けになることもあります。

このパートの演習（レッスンで解けます）

• 点検の流れを並べる
• プロペラの小さな欠け

異常のとき

異常が起きたときの優先順位

異常が起きたら、異常時の優先順位で動きます。①機体を安全に保つ、②向かう先を決める、③連絡する、の順です。操縦の分野では、英語の頭文字で Aviate-Navigate-Communicate とも呼ばれます。順序を先に決めておくと、あわてたときも迷いません。

• リンクロス（通信途絶）: 最初に機体の動き（設定した動き。例: 自動帰還）を見守り、次に周囲から人を遠ざける
• 電池の低下: 最初に新しい動きを始めず機体を降ろし、次に降ろす場所を決める
• GNSS 喪失: 最初に流されないよう機体を押さえ、次に安全な場所へ降ろす

リンクロスのときの判断の流れ

1. 機体から目を離さず、設定した動き（ここでは自動帰還の設定を例にします。自動着陸やホバリングの設定なら、その動きに合わせて見守ります。機種により操作は異なります）が始まったかを確かめる
2. 補助者に伝え、帰還地点と経路の下から人を遠ざける
3. 見通しのよい場所へ移り、アンテナの向きを整えて、再接続を試す
4. 再接続できても、すぐ大きくスティックを動かさない。機体がまだ自動帰還の最中のこともあるので、画面で飛行モードを確かめてから、引き継ぐか決める
5. 着陸後に機体を回収し、状況を記録して、関係者に連絡する。記録は次の飛行の材料になる

このパートの演習（レッスンで解けます）

• GNSS を失っても、押さえて降ろす
• 点検項目と、防ぎたい事態
• 帰還高度と動作を決める
• リンクロスのときの行動

引き返す・まとめる

電池の引き返し点

行きに使った電池と同じだけ、帰りにも電池が要ります。予備を残して帰るために、飛ぶ前に引き返し点を決めておきます。進んでから考えると、戻る分が残っていないことがあります。

バッテリー警告段階を設定しておくと、帰る判断を助けてくれます。残量が減ると「低」「危険」「緊急」と警告が強まり、帰還や着陸へ段階的に動きが変わります。段階と動作は機体により異なります。

飛ぶ前の三つの確認

1. 点検: 四つの段階を順に進めます。異常があれば、直す、交換する、飛ばさないのどれかを選び、様子見はしません。
2. 設定: 帰還高度と、通信途絶・低電圧のときの動作を、現場の障害物・人・水面に合わせて確かめます。GNSS 喪失のときの動きは機種で違うので、説明書で確かめます。
3. 引き返し点: 予備を残し、往路で使ってよい電池を、数字で決めてから飛びます。向かい風の日は、予備を多めにします。

復唱、チャレンジ＆レスポンス、作業を止める権限など、チームで行う確認は「運航チームの基本」で学びます。ここでは、一人でできる型までです。

次は最後の問題です。点検から着陸までの一日の流れで、判断を重ねます。連絡より機体、様子見より「直す・使わない」、警告のあとは新しい動きを始めない、を思い出しましょう。

このパートの演習（レッスンで解けます）

• 往路で使ってよい電池
• 点検から着陸まで

まとめ

• 飛行前点検は「通電前の目視 → 通電後の確認 → 離陸前の最終確認 → 低空ホバリング」の順に進める。回る部品に触れてよいのは電源を入れる前だけで、異常があれば直す・交換する・飛ばさないを選ぶ。
• フェイルセーフは、異常のとき機体が決めておいた安全側の動き（自動帰還・自動着陸・ホバリング）に切り替える仕組み。帰還高度は障害物・人・水面・電池を見て、現場ごとに決める。
• 異常が起きたら「機体 → 向かう先 → 連絡」の順に動く。GNSS だけで位置を保つ機体は、GNSS を失うとスティックを離しても止まらず風に流されるので、押さえて降ろす。
• 往路で使ってよい電池は、満充電なら（100 − 予備）÷ 2。予備の割合は事業者の方針で、風や気温で復路が増える日は多めに残す。

Lv2 では、危険の原因を洗い出し、起こりやすさと重大さでリスクを評価して、対策に優先順位をつける。

このレッスンの用語

飛行前点検（ひこうぜんてんけん）

飛ばす前に機体・バッテリー・送信機・周囲を決めた順序で確かめ、異常があれば飛ばさないと決める手順。

フェイルセーフ（ふぇいるせーふ）

通信途絶や電池低下などの異常のとき、機体があらかじめ決めた安全側の動き（帰還・着陸・ホバリング）に切り替える仕組み。

自動帰還（じどうきかん）

異常時などに、機体があらかじめ設定した高度まで上がり、ホーム位置（多くは離陸地点）の上空へ戻って降りる動作。英語では RTL（RTH とも）と呼ぶ。

リンクロス（りんくろす）

送信機と機体の無線がつながらなくなる状態。通信途絶ともいい、機体はフェイルセーフの設定に従って動く。

センサー校正（せんさーこうせい）

コンパスや加速度計などの出力のずれを、決まった手順で測って補正する作業。手順と頻度は機種の説明書に従う。

異常時の優先順位（いじょうじのゆうせんじゅんい）

異常が起きたら、①機体を安全に保つ、②向かう先を決める、③連絡する、の順に考える原則。

バッテリー警告段階（ばってりーけいこくだんかい）

残量が減るにつれて「低」「危険」「緊急」と警告を強め、帰還や着陸へ段階的に動きを変える設定。

GNSS 喪失（じーえぬえすそうしつ）

衛星からの位置情報が得られなくなること。位置を保てず、機体が風に流されることがある。

引き返し点（ひきかえしてん）

予備を残して帰るために、これ以上は進めない残量の目安の地点。往路と復路の消費を見積もって決める。

手を動かして確かめる

このページはレッスンの本文です。演習とシミュレーターは、レッスンの中で操作できます。

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